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丰水机器人操作任务的失败往往会造成较大的时间和经济损失。基于传感器实时监测的信号，月电本文还提出一种能够实时检测机器人不稳定抓握状态的通用算法。

因此，力中亟需开发能够实时监测机器人抓握状态的感知系统。如果五指手在第十秒成功抓起杯子，长期传感器的状态将仍然保持较为稳定的状态，相对应地，两种系数也应该保持稳定。在该传感器的基础上，合约研究团队还提出一种实时检测机器人不稳定抓握状态的通用方法。

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另一方面，丰水先通过主成分分析来降低大规模传感阵列信号的数据维度，丰水随后对降维后的数据进行小波分解，取分解后的细节小波系数作为信号的时频域特征。

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